O actual templo foi construído pela Ordem de São Francisco, no lugar onde se erguia em 1527 uma antiga Ermida em madeira dedicada a São Roque.

O terramoto de 1755 destruiu o edifício quase por completo, iniciando-se a sua reconstrução três anos mais tarde.
Quase dois séculos depois, em 1927, o templo voltou a ficar destruído na sequência de um grande incêndio, tendo sido de novo reconstruído.

De destacar, o tecto do corpo da Igreja, que ostenta pinturas da autoria de Bonvalot, e também os diversos painéis de azulejos, com motivos da vida de Santo António, revestem as paredes laterais, bem como a bonita fachada Barroca que tem sobrevivido até aos nossos dias.

A Igreja de Santo António do Estoril, ou Igreja Matriz do Estoril, localiza-se na freguesia do Estoril, concelho de Cascais.